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| 項 目 | 規格 | ||
|---|---|---|---|
| 基本規格 | 控制方式 | IGBT PWM 控制 正弦波電流驅動方式 | |
| 編碼器類型 | 通訊型編碼器（RS485） | ||
| 通信功能 | USB | Type-C PC 上位機通訊用 | |
| EtherCAT | IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA 402 | ||
| 動態制動 | 主回路電源off，伺服報警，伺服off，超程時動作 | ||
| 保護功能 | 過壓、欠壓、缺相、過流、過載、超速、編碼器斷線等 | ||
| 輔助功能 | 增益調整、陷波器、報警記錄查詢、JOG 運行、電機初始角辨識等 | ||
| 控制信號數量 | DI 4 個，HDI 2 個，DO 4 個 | ||
| 位置控制 | DI 輸入功能 | 正向限位開關，反向限位開關，原點開關 | |
| DO 輸出功能 | 定位完成 | ||
| 位置指令 | 基于 EtherCAT 通訊給定 | ||
| 內部位置指令 | 編碼器位置 | ||
| 轉矩控制 | DI 輸入功能 | - | |
| DO 輸出功能 | 轉矩限制，轉矩到達 | ||
| 轉矩指令 | 基于 EtherCAT 通訊給定 | ||
| EtherCAT 通訊規格 |
通訊標準 | IEC 61158 Type12, IEC 61800-7 CiA Drive Profile | |
| 物理層 | 100BASE-TX (IEEE802.3) | ||
| 連接器 | RJ45*2 ( 帶屏蔽層) | ||
| IN(EtherCAT input)，OUT(EtherCAT ouput) | |||
| 通訊線纜 | 推薦網線：雙絞雙層屏蔽網線，Ethernet Category 5(100BASE-TX) 以上 | ||
| 波特率 | 100Mbps | ||
| 通訊長度 | 節點間最大距離100 米 | ||
| 過程數據 | 固定PDO, 可變PDO | ||
| 郵箱(COE) | SDO 請求，SDO 應答 | ||
| 同步模式 | DC 同步 (Sync0 Event) | ||
| 通訊周期 | 250us~10000us | ||
| 支持的CiA 402 模式 | PP，PV，PT，HM，CSP，CSV，CST | ||